Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen

1 Einführung in die Problemstellung und Überblick. - 1. 1 Die Aufgabenstellung. - 1. 2 Einführung in die Problemstellung. - 1. 3 Überblick der Vorgehensweise. - 2 Einleitende Begriffe. - 2. 1 Mathematische Grundbegriffe und Definition der Konventionen für Formelzeichen. - 2. 2 Definition des Fehlerbegriffes. - 2. 3 Definition des Systemfehlers. - 2. 4 Beschreibung des Fehlermodells. - 3 Skalare Betragsabschätzungen in Robotersystemen. - 3. 1 Betragsschrankenabschätzung mittels deterministischer Verfahren. - 3. 2 Statistische Betragsschrankenabschätzung. - 3. 3 Modellsimulation zur Betragsschrankenbestimmung. - 4 Statistische Wertebereichsabschätzung von vektorwertigen Variablen. - 4. 1 Wertebereichsabschätzung mittels Vektor- und Matrixnorm. - 4. 2 Wertebereichsabschätzung mittels statistischer Methoden. - 4. 3 Berücksichtigung der Autokorrelation bei der statistischen Betragsabschätzung. - 4. 4 Die Definition der statistischen Matrixnorm. - 5 Fehlerschrankenbestimmung des Roboterverhaltens. - 5. 1 Modelltransformation des kameragesteuerten Roboters. - 6 Zusammenfassung und Ausblick. - Liste der verwendeten Symbole und Abkürzungen.