eBook.de : Ihr Online Shop für eBooks, Reader, Downloads und Bücher
+49 (0)40 4223 6096
PORTO-
FREI

Dynamic Analysis of Robot Manipulators

A Cartesian Tensor Approach.
Lieferbar innerhalb von drei Wochen
Buch (gebunden)
Buch (gebunden) € 160,49* inkl. MwSt.
Portofrei*

Produktdetails

Titel: Dynamic Analysis of Robot Manipulators
Autor/en: Constantinos A. Balafoutis, Rajnikant V. Patel

ISBN: 0792391454
EAN: 9780792391456
A Cartesian Tensor Approach.
Auflage 1991.
HC runder Rücken kaschiert.
Sprache: Englisch.
Springer US

31. März 1991 - gebunden - 308 Seiten

  • Empfehlen
The purpose of this monograph is to present computationally efficient algorithms for solving basic problems in robot manipulator dynamics. In par­ ticular, the following problems of rigid-link open-chain manipulator dynam­ ics are considered : i) computation of inverse dynamics, ii) computation of forward dynamics, and iii) generation of linearized dynamic models. Com­ putationally efficient solutions of these problems are prerequisites for real­ time robot applications and simulations. Cartesian tensor analysis is the mathematical foundation on which the above mentioned computational algorithms are based. In particular, it is shown in this monograph that by exploiting the relationships between second order Cartesian tensors and their vector invariants, a number of new tensor­ vector identities can be obtained. These identities enrich the theory of Carte­ sian tensors and allow us to manipulate complex Cartesian tensor equations effuctively. Moreover, based on these identities the classical vector descrip­ tion for the Newton-Euler equations of rigid body motion are rewritten in an equivalent tensor formulation which is shown to have computational advan­ tages over the classical vector formulation. Thus, based on Cartesian tensor analysis, a conceptually simple, easy to implement and computationally efficient tensor methodology is presented in this monograph for studying classical rigid body dynamics. XlI Application of this tensor methodology to the dynamic analysis of rigid-link open-chain robot manipulators is simple and leads to an efficient fonnulation of the dynamic equations of motion.
1 Introduction.- 1.1 Basic Problems in Robot Manipulator Dynamics.- 1.2 General Remarks on Robot Manipulator Dynamics.- 1.3 Objectives and Motivation.- 1.4 Preview.- 1.5 References.- 2 Notation, Terminology and Background Material.- 2.1 Notation.- 2.2 Rigid Bodies and their Finite Displacement.- 2.3 Robot Manipulators.- 2.4 References.- 3 Cartesian Tensor Analysis.- 3.1 Introduction.- 3.2 Second Order Cartesian Tensors.- 3.3 Properties of Second Order Cartesian Tensors.- 3.4 Cartesian Tensor Algebraic Identities.- 3.5 References.- 4 Cartesian Tensors and Rigid Body Motion.- 4.1 Introduction.- 4.2 On Kinematic Analysis of Rigid Body Motion.- 4.3 On Dynamic Analysis of Rigid Body Motion.- 4.4 References.- 5 Manipulator Inverse Dynamics.- 5.1 Introduction.- 5.2 Previous Results and General Observations on Manipulator Inverse Dynamics.- 5.3 A Cartesian Tensor Approach for Solving the IDP.- 5.4 The Use of Euler-Lagrange and Kane's Formulations in Deriving Algorithm 5.7.- 5.5 Concluding Remarks.- 5.6 References.- 6 Manipulator Forward Dynamics.- 6.1 Introduction.- 6.2 Previous Results on Manipulator Forward Dynamics.- 6.3 The Generalized Manipulator Inertia Tensor.- 6.4 Implementation and Computational Considerations.- 6.5 Concluding Remarks.- 6.6 References.- 7 Linearized Dynamic Robot Models.- 7.1 Introduction.- 7.2 Linearization Techniques.- 7.3 Joint Space Linearized Dynamic Robot Models.- 7.4 Cartesian Space Robot Dynamic Models and their Linearization.- 7.5 Concluding Remarks.- 7.6 References.- A Recursive Lagrangian Formulation.- B On Moment Vectors and Generalized Forces.- C On Partial Differentiation.- D List of Symbols and Abbreviations.
Kundenbewertungen zu Constantinos A. Bal… „Dynamic Analysis of Robot Manipulators“
Noch keine Bewertungen vorhanden
Zur Rangliste der Rezensenten
Veröffentlichen Sie Ihre Kundenbewertung:
Kundenbewertung schreiben
Unsere Leistungen auf einen Klick
Unser Service für Sie
Zahlungsmethoden
Bequem, einfach und sicher mit eBook.de. mehr Infos akzeptierte Zahlungsarten: Überweisung, offene Rechnung,
Visa, Master Card, American Express, Paypal mehr Infos
Geprüfte Qualität
  • Schnelle Downloads
  • Datenschutz
  • Sichere Zahlung
  • SSL-Verschlüsselung
Servicehotline
+49 (0)40 4223 6096
Mo. - Fr. 8.00 - 20.00 Uhr
Sa. 10.00 - 18.00 Uhr
Chat
Ihre E-Mail-Adresse eintragen und kostenlos informiert werden:
2 Diese Artikel unterliegen nicht der Preisbindung, die Preisbindung dieser Artikel wurde aufgehoben oder der Preis wurde vom Verlag gesenkt. Die jeweils zutreffende Alternative wird Ihnen auf der Artikelseite dargestellt. Angaben zu Preissenkungen beziehen sich auf den vorherigen Preis.

3 Durch Öffnen der Leseprobe willigen Sie ein, dass Daten an den Anbieter der Leseprobe übermittelt werden.

4 Der gebundene Preis dieses Artikels wird nach Ablauf des auf der Artikelseite dargestellten Datums vom Verlag angehoben.

5 Der Preisvergleich bezieht sich auf die unverbindliche Preisempfehlung (UVP) des Herstellers.

6 Der gebundene Preis dieses Artikels wurde vom Verlag gesenkt. Angaben zu Preissenkungen beziehen sich auf den vorherigen Preis.

7 Die Preisbindung dieses Artikels wurde aufgehoben. Angaben zu Preissenkungen beziehen sich auf den vorherigen Preis.

* Alle Preise verstehen sich inkl. der gesetzlichen MwSt. Informationen über den Versand und anfallende Versandkosten finden Sie hier

eBook.de - Meine Bücher immer dabei
eBook.de ist eine Marke der Hugendubel Digital GmbH & Co. KG
Folgen Sie uns unter: