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Camera-Aided Robot Calibration

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Produktdetails

Titel: Camera-Aided Robot Calibration
Autor/en: Hangi Zhuang, Zvi S. (Doctoral Program in Clinical Psychology, University College London, UK) Roth

ISBN: 0849394074
EAN: 9780849394072
2 Rev ed.
50 equations; 9 Halftones, black and white; 31 Tables, black and white.
Sprache: Englisch.
Taylor & Francis Inc

27. Juni 1996 - gebunden - 368 Seiten

Appendices provide readers with preliminary materials for easier comprehension of the subject matter. Camera-Aided Robot Calibration is a must-have reference for researchers and practicing engineers-the only one with all the information!
IntroductionMotivationHistorical PerspectiveCamera CalibrationIntroductionCamera ModelsTsai's RAC-Based Camera Calibration AlgorithmA Fast RAC-Based AlgorithmOptical Axis Perpendicular to the Calibration BoardNonlinear Least-Squares ApproachEstimation of the Ratio of Scale FactorsEstimation of the Image CenterPerspective Projection Distortion of Circular Calibration PointsSimulation and Experimental ResultsSummary and ReferencesKinematic Modeling for Robot CalibrationIntroductionBasic Concepts in KinematicsThe Denavit-Hartenberg Model and Its ModificationThe CPC Model and the MCPC ModelRelationship Between the CPC Model and Other Kinematic ModelsParametric Continuity - General TreatmentSingularities of the MCPC ModelDiscussions and ReferencesPose Measurement with CamerasIntroductionSystem ConfigurationsPose Measurement with Moving CamerasIdentification of the Relationship between Robot End-Effector and CameraSummary and ReferencesError-Model-Based Kinematic IdentificationIntroductionDifferential TransformationsFinite Difference Approximation to Kinematic Error ModelsGeneric Linearized Kinematic Error ModelsThe D-H Error ModelThe CPC Error ModelThe MCPC Error ModelSummary and ReferencesKinematic Identification: Linear Solution ApproachesIntroductionProblem Formulation and a Solution StrategyA Hybrid Linear Solution for an All-Revolute RobotAn All-Recursive Linear Solution Approach for General Serial ManipulatorsExtension of the Hybrid Linear Solution Method to General Serial RobotsNumerical StudiesSummary and ReferencesSimultaneous Calibration of a Robot and a Hand-Mounted CameraIntroductionKinematic Model, Cost Function, and Solution StrategyThe Identification JacobianImplementation IssuesExtension to Stereo-Camera CaseSummary and ReferencesRobotic Hand/Eye CalibrationIntroductionReview of Quaternion AlgebraA Linear SolutionA Nonlinear Iterative SolutionSimulation ResultsDiscussion and ReferencesRobotic Base CalibrationIntroductionProblem StatementEstimation of the Base OrientationEstimation of the Base PositionExperimental ResultsSummary and ReferencesSimultaneous Calibration of Robotic Base and ToolIntroductionProblem StatementA Linear SolutionSimulation StudiesSummary and ReferencesRobot Accuracy CompensationIntroductionWorkspace-Mapping MethodModel-Based Pose-Redefinition AlgorithmGradient-Based AlgorithmsSummary and ReferencesSelection of Robot Measurement ConfigurationsIntroductionProblem StatementTwo Simple Search AlgorithmsConfiguration Selection by Simulated Annealing AlgorithmsSummary and ReferencesPractical Considerations and Case StudiesIntroductionPractical ConsiderationsCalibration of the PUMA ArmCalibration of a SCARA ArmSummary and ReferencesReferencesAppendicesSummary of Basic Concepts in Matrix TheoryLeast Squares TechniquesSensitivity AnalysisIndex
"...addresses both the concepts and implementation of robot calibration using computer vision technology...well written and clearly presented...figures associated with the text not only help in understanding the mathematics, but the photographs assist in visualising actual calibration systems."--Industrial Robot: An International Journal, Vol. 27, No. 6
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