Bediengeräte zur 3D-Bewegungsführung

1. Einleitung.- 2. Industrierobotersysteme.- 2.1 Bauformen, Arbeitsräume und Kinematik.- 2.2 Steuerungen.- 2.3 Programmierverfahren.- 3. Zielsetzung und Aufgabenstellung.- 4. Bedienelemente zur Bewegungsprogrammierung.- 4.1 Klassifizierung manueller Bedienelemente.- 4.2 Genauigkeitsanforderungen an Bedienelemente.- 4.3 Bedienelemente-Bauarten.- 5. Bewegungsfiihrung mit Kraftvorgabe.- 5.1 Kraftgegenkopplung.- 5.2 Kraftrückführung auf das Bedienelement.- 6. Mobile Bediengeräte zur Bewegungsfiihrung.- 6.1 Verfahren zur berührungslosen Orientierungserfassung.- 6.2 Realisierung eines mobilen Roboter-Bediengerätes mit orientierungsneutralem Sensor zur Bewegungsführung.- 6.3 Anschluß des Bediengerätes an die Robotersteuerung.- 6.4 Einsatzerfahrungen.- 7. Programmierzeiger zur dreidimensionalen Bewegungsführung.- 7.1 Bedienung.- 7.2 Aufbau, Funktionsprinzip, Sensorik.- 7.3 Algorithmen.- 7.4 Einsatzerfahrungen.- 7.5 Weiterentwicklung.- 8. Ausblick.- 9. Zusammenfassung.- 10. Literaturverzeichnis.