Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators

1. Einleitung.- 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.- 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.- 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 3. Das Optimierungsverfahren.- 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.- 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.- 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.- 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.- 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.- 4.1 Zielfunktionen.- 4.2 Restriktionen.- 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.- 4.4 Rekursionsvorschrift.- 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.- 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.- 5.2 Basiskonfiguration.- 5.3 Hindernisvermeidung.- 5.4 Manipulierbarkeit.- 6. Bewertung.- A Anwendungen des EMJR s.- B Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.- C Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.- D Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.- E Tabelle der Zielfunktionen.- Symbole und Abkürzungen.- Literatur.