Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter

. . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 2 Relativkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme . . . . . . . . . . . . . 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4. 3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine stationäre Ruhelage . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter . . . . . . . . . . . . . . .

1 Einleitung. - 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept. - 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften. - 4 Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem. - 5 Regelungsentwurf. - 6 Reglerrealisierung, Erprobung im Versuch und vergleichende Simulation. - 7 Zusammenfassung. - Anhang A: Technische Daten des Versuchsstandes. - Anhang B: Modellierung und Kompensation nichtlinearer. - Antriebseigenschaften. - Anhang C: Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem. - Anhang D: Regelungsentwurf.